Localizado no 38º Batalhão de Infantaria, em Vila Velha, sede do Exército. Estratégicamente erguido na base do morro da Penha, tinha a missão de defesa da barra sul da baía de Vitória, no litoral da antiga Capitania do Espírito Santo. A sua construção foi encomendada pelo donatário Francisco Gil de Araújo, em 1674. O lugar escolhido foi a Praia de Piratininga, no exato local onde a Caravela de Vasco Fernandes Coutinho aportara em 1535. As obras se arrastaram por mais de 30 anos até serem interrompidas em 1705 após a investida de corsários holandeses e franceses. Em 1726, o vice-rei do Brasil, Vasco Fernandes César de Meneses, manda reedificar a fortaleza, aumentando suas proporções e dando-lhe o formato circular que tem hoje.